OUR VISION
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Thème
Nous avons très vite commencé à chercher un thème pour le robot car c'est lui qui allait influencé la forme du robot et donc la conception.
Nous voulions deux critères pour le thème de notre robot :
- Qu’il ait un rapport avec Grenoble car c’est la ville où nous étudions
- Qu’il défende une cause
Nous avons choisi faire notre robot sur le thème des abeilles. En effet Grenoble nous rappelle la nature avec ses montagnes qui entourent la ville et les abeilles sont en voie de disparition.
Cela permettait aussi de faire un clin d’œil à BumbleBee dans le film Transformers en associant robotique et abeille (Bumblebee signifie bourdon en anglais).
Thème
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Début du projet
Après avoir pris connaissance du sujet notre projet, nous avons alors commencé à en cerner les problématiques. Pour nous aider à encadrer l'avancée de notre projet, nous avons alors effectué un travail préliminaire de recherche de besoin, avec QQOCQP et tableau des besoins, ainsi que de gestion du temps avec les outils TRIEDRE et GANTT dans le but de jalonner notre projet. Puis nous avons repris le cahier des charges fonctionnel du concours pour y ajouter nos propres critères et niveaux afin d'y introduire une notion de performance en plus des contraintes d'éligibilité du concours.
La recherche de principes de solution pouvait enfin débuter pour définir la constitution globale du robot. Ainsi nous avons priorisé la recherche d'une cinématique efficace qui est, pour nous, la base d'un robot autour duquel il faut ensuite dimensionner les autres composants.
Notre décision s'est alors portée sur une cinématique simple et fiable qui sont deux critères complémentaires. Cela nous a permis de tiré de nombreux avantages :
- légèreté, les pièces mobiles étant moins nombreuses, par rapport au mouvement de Jansen, par exemple
- encombrement moindre, permettant à la fois d'alléger l'ensemble mais aussi la maniabilité
- fiabilité permettant d'avoir toujours un robot en ordre de marche
- flexibilité du système permettant des modifications aisées
Après avoir validé nos prototypes nous avons commencé la production. Le prototype du char nous a beaucoup aidé car nous avons remarqué qu’il était trop petit et que les roues étaient trop basses comparé au robot, nous avons donc refait une plaque en plexiglas à la découpe laser plus grande et pris des roues de trottinettes qui sont plus grandes que celles de roller que nous souhaitions utilisé en premier lieu. Nous avons également refait des triangles de direction à l’imprimante 3D car les anciens n’étaient pas assez « long ». Les biellettes de direction ont également été faites à l'imprimante 3D.
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Ensuite nous avons fait l’usinage du robot qui a été le plus long car il y a le plus de pièces. Le châssis était en aluminium donc compliqué à souder. Les trous du châssis ont été percés à la perceuse manuelle. Il a fallu ensuite fabriquer une plaque en bois pour le fond du châssis, elle a été usinée à la découpe laser. Nous avons ensuite découpé les 6 arbres de 12 mm, ces arbres ont été percés à la perceuse à colonne. A l'imprimante 3D nous avons fait des cales pour les paliers à semelles.
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Enfin nous avons fabriqué les pattes (en acier), l’usinage étant assez complexe nous avons décidé de faire cela à la découpe laser. Nous avons donc fabriqué 16 pattes, il n’en fallait que 12 mais nous avons préféré en faire en trop car l’usinage au laser n’est pas très précis, du fait que la machine soit neuve et donc pas réglée, et certaines étaient donc mal usinées. Il a fallu ensuite les limer car il y a beaucoup de bavures. Après cela, nous avons fait les roues et les biellettes à la découpe laser. Nous avons fait les supports de pignon sur un tour à commande numérique 4 axes (Gildemeister). Les entretoises ont été découpées à la scie ou en imprimante 3D.
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Pour finir nous nous sommes occupés des poignées. Nous n'avons pas eu d'autres choix que de les mettre en "hauteur" ( pour pouvoir respecter la distance de 10 cm imposée) ,elles sont donc fixées sur des tiges alésées.
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Usinage
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Début du projet
Après avoir pris connaissance du sujet notre projet, nous avons alors commencé à en cerner les problématiques. Pour nous aider à encadrer l'avancée de notre projet, nous avons alors effectué un travail préliminaire de recherche de besoin, avec QQOCQP et tableau des besoins, ainsi que de gestion du temps avec les outils TRIEDRE et GANTT dans le but de jalonner notre projet. Puis nous avons repris le cahier des charges fonctionnel du concours pour y ajouter nos propres critères et niveaux afin d'y introduire une notion de performance en plus des contraintes d'éligibilité du concours.
La recherche de principes de solution pouvait enfin débuter pour définir la constitution globale du robot. Ainsi nous avons priorisé la recherche d'une cinématique efficace qui est, pour nous, la base d'un robot autour duquel il faut ensuite dimensionner les autres composants.
Notre décision s'est alors portée sur une cinématique simple et fiable qui sont deux critères complémentaires. Cela nous a permis de tiré de nombreux avantages :
- légèreté, les pièces mobiles étant moins nombreuses, par rapport au mouvement de Jansen, par exemple
- encombrement moindre, permettant à la fois d'alléger l'ensemble mais aussi la maniabilité
- fiabilité permettant d'avoir toujours un robot en ordre de marche
- flexibilité du système permettant des modifications aisées
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Début du projet
Après avoir pris connaissance du sujet notre projet, nous avons alors commencé à en cerner les problématiques. Pour nous aider à encadrer l'avancée de notre projet, nous avons alors effectué un travail préliminaire de recherche de besoin, avec QQOCQP et tableau des besoins, ainsi que de gestion du temps avec les outils TRIEDRE et GANTT dans le but de jalonner notre projet. Puis nous avons repris le cahier des charges fonctionnel du concours pour y ajouter nos propres critères et niveaux afin d'y introduire une notion de performance en plus des contraintes d'éligibilité du concours.
La recherche de principes de solution pouvait enfin débuter pour définir la constitution globale du robot. Ainsi nous avons priorisé la recherche d'une cinématique efficace qui est, pour nous, la base d'un robot autour duquel il faut ensuite dimensionner les autres composants.
Notre décision s'est alors portée sur une cinématique simple et fiable qui sont deux critères complémentaires. Cela nous a permis de tiré de nombreux avantages :
- légèreté, les pièces mobiles étant moins nombreuses, par rapport au mouvement de Jansen, par exemple
- encombrement moindre, permettant à la fois d'alléger l'ensemble mais aussi la maniabilité
- fiabilité permettant d'avoir toujours un robot en ordre de marche
- flexibilité du système permettant des modifications aisées
Nous avons débuté les prototypes le plus tôt possible afin de pouvoir tester et donc améliorer notre robot tout au long du projet.
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Nous avons commencé par celui du char qui était plus simple à réaliser (découpe laser pour le support et les biellettes, impressions 3D pour les triangles de direction, découpage, soudage et perçage des profilés, récupération de roues de roller).
Le prototype du robot était plus compliqué à faire, nous n’avions pas forcément la possibilité (à la fois temporelle et financière) de réaliser un prototype aussi imposant. Nous avons alors réalisé des prototypes de pièces et sous-ensembles, principalement des pièces mobiles nécessaires à la transmission comme les pattes et les roues.
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Parallèlement aux prototypes, nous pouvions commencer les versions définitives. Certains éléments étant standards (commandés à des fournisseurs) ou bien provenant du magasin, ils n’étaient donc pas dépendant des essais des prototypes. Ainsi nous pouvions débuter, par exemple, la réalisation du châssis du robot (profilés et plaque venant du magasin de l’IUT), des liaisons pivots des articulations des pattes (stubs et coussinets provenant également du magasin de l’IUT).